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芭蕾出现于15-16世纪文艺复兴全盛时期的意大利，艺术家极力模仿古希腊的艺术风格。最早的芭蕾表演是在宫廷宴会上进行的，1489年在意大利的一个小城里，为庆祝米兰公爵和西班牙阿拉贡公主伊达贝尔的婚礼，演出了《奥菲士》。当时的表演形式与我们今天所见到的芭蕾演出绝然不同，它的每一段表演大致都与上菜联系在一起，比如模拟狩猎的表演开始以后就吃野猪肉；海洋、河流神灵出场开始吃鱼。然后，许多神话人物上场献上许多菜肴和水果，最后客人们也都参加到热闹狂欢的表演中去。这是一种把歌、舞、朗诵、戏剧表演综合起来的表演形式，可以说是芭蕾的雏形，后人称它为“宴会芭蕾”。
随着意大利贵族与法国宫廷的通婚，意大利的“芭蕾”演出被带入法国，1581年，在亨利三世皇后妹妹――玛格丽特的结婚庆典上演出了《皇后的喜剧芭蕾》。当时没有舞台，观众坐在三面墙壁的两层楼廊里。国王和显贵们坐在坛台上，表演则在大厅的地板上进行。编导者博若瓦叶就是受聘于法国的意大利人。内容表现女妖西尔瑟如何征服了阿波罗，但不得不向法兰西国王陛下屈服。表演是戏剧、音乐、舞蹈、朗诵、杂技的混合体。路易十四时期（1643-1715），法国芭蕾发展到它的鼎盛时期，路易十四本人喜爱舞蹈，并受过良好训练。15岁即参加宫廷芭蕾《卡珊德拉》的演出，扮演阿波罗神。
18世纪欧洲启蒙运动深刻地影响着法国芭蕾的发展。它的革新思想表现在反对把芭蕾当作供贵族消遣的装饰品，要使芭蕾象戏剧一样，表现现实生活，提倡芭蕾要有社会内容和教育意义，这就是“情节芭蕾”产生的时代背景。诺维尔代表了欧洲芭蕾革新的主流，集中体现了启蒙运动的民主主义精神，他在《舞蹈和舞剧书信集》中，提出了他对芭蕾的革新主张。诺维尔的学生――让?多贝瓦尔所创作的舞剧《无益谨慎》至今还在上演，成为当代各大芭蕾舞团的保留剧目。
浪漫主义芭蕾是芭蕾发展史上“黄金时代”，在舞蹈技巧，编导艺术以及演出形式方面都经历了一个灿烂辉煌的阶段。《仙女》、《吉赛尔》、《爱斯梅拉尔达》、《海盗》等舞剧的产生，造就了一批芭蕾人才，如佩罗、布农维尔、塔尼奥尼、艾尔斯勒等。这个时期的芭蕾特点概括如下：
1、内容和题材的变化。超凡脱俗的仙女、幽灵代替了神话传说和古代英雄故事中的人物。反映一种对现实不满和失望的情绪，一种追求超越尘世的对另一世界的情趣，或以死亡摆脱对现实的失望，或以一种不切实际的追求代替对生活的愿望。其中代表作有《仙女》（1832）和《吉赛尔》（1841）。《吉赛尔》汇集法兰西风格，成为浪漫主义芭蕾的顶峰，此后逐渐出现了浪漫主义和现实主义相结合的现象。
2、舞蹈技巧和表演都有了重大发展，脚尖舞技巧成为女舞蹈家表现手段的一个重要因素出现，男子舞蹈技巧也有了进一步的提高。
3、在演出形式上，采用了瓦斯灯的照明和大幕，改革了芭蕾服装和舞鞋，产生一种诗意轻盈的风格。
浪漫主义芭蕾的黄金时代极其短暂，从19世纪30――40年代，仅仅10多年就出现停滞枯萎的局面。从19世纪下半叶开始，欧洲芭蕾的中心逐渐移致俄国。
随着社会的发展，芭蕾舞逐渐从宫廷娱乐性舞蹈变成有情节的芭蕾舞步入剧场，演出了带有社会生活内容的舞剧。十九世纪，浪漫主义思潮亦对芭蕾艺术产生深刻影响。芭蕾舞从内容到形式都发生了根本性变化。反映民间神话传说、仙女花神、精灵鬼怪等故事成了芭蕾创作的主要题材。女演员成为主角，服装改成了短裙，脚尖舞成为芭蕾的基本要素。这种足尖站立的技艺，把舞蹈者的身体向上提升，适合表现轻盈的体态以及表达追求与渴望的情绪。十九世纪末，柴科夫斯基作曲的不朽名著《天鹅湖》、《睡美人》、《胡桃夹子》等芭蕾舞剧在俄国和各国相继上演，世界芭蕾艺术的中心，就由巴黎转到了彼得堡。特别是柴科夫斯基的音乐，给舞剧音乐带来了丰富的形象内容、戏剧性的动力和交响性的发展。不仅是芭蕾舞的典范作品，亦成为世界乐坛上的不朽作品。19世纪下半叶欧洲浪漫主义芭蕾走向衰落，复兴芭蕾的使命历史地落在俄国肩上。从40年代起，外国舞蹈家们频繁访俄。塔利奥尼父女、佩罗、圣?莱昂等人的表演和编导活动，特别是布农维尔的学生约翰逊（在圣彼德堡）和布拉斯（在莫斯科）的教学活动，向俄国舞蹈界传授了法兰西、意大利两大舞派的精华，并逐渐形成了新的学派――俄罗斯舞派。在剧目建设上，玛蒂帕和伊凡诺夫起了决定性的作用。十九世纪末，柴科夫斯基作曲的不朽名著《天鹅湖》、《睡美人》、《胡桃夹子》等芭蕾舞剧在俄国和各国相继上演，世界芭蕾艺术的中心，就由巴黎转到了彼得堡。特别是柴科夫斯基的音乐，给舞剧音乐带来了丰富的形象内容、戏剧性的动力和交响性的发展。不仅是芭蕾舞的典范作品，亦成为世界乐坛上的不朽作品。实现了舞剧音乐的革新，使音乐成为舞剧中塑造形象、叙述事件的基础，启发和丰富了舞剧编导的舞蹈交响化的思想。《天鹅湖》第二幕达到了舞蹈诗的高峰，被奉为交响化舞蹈的范例。以后又有格拉祖诺夫写出的《雷蒙达》（1898）、《四季》（1900），这些作品在继承浪漫主义芭蕾传统的同时体现了俄国现实主义传统。
20世纪初，俄国芭蕾已在世界芭蕾舞坛中占据主导地位，拥有自己的保留剧目，表演风格和教学体系，也涌现了一批编导和表演人才。此后，一批俄国芭蕾舞界的年轻人要求革新、探索新的表演手段和发展道路。戈尔斯基和福金就是他们的带头人。福金的革新思想不可能在帝国剧院内实现，他的主要作品都是在国外为佳吉列夫芭蕾团排练上演的。佳吉列夫从1909年起连续3年组织俄罗斯演出季，并于1913年成立以蒙特卡罗为基地的永久性剧团――“佳吉列夫俄罗斯芭蕾团”，在欧美各地巡回演出，影响巨大，把由俄国保存的古典传统剧目送回欧洲，促成欧洲芭蕾的复兴。该团解散后，它的成员流散欧美各国，利法尔在法国，德瓦卢娃在英国，巴兰钦和福金在美国，对各国芭蕾复兴或创建做出了重要贡献。
1929年末，利法尔成了巴黎歌剧院芭蕾舞团的常任舞蹈编导和主要舞蹈演员，一直到1958年离开，实际上进行了一次改革，例如废除了赞助人可以在芭蕾演出之前到后台去与舞蹈家们闲聊有一个世纪的古老权利。还有每周举行一次开幕式。1932年重演《吉赛尔》时，利法尔饰演阿尔伯特，他是一个才华横溢的人。法国两大编导家，罗朗?佩蒂1965年根据雅勒的音乐编导了《巴黎圣母院》，获得了辉煌的成功。莫里瑟?贝雅尔1970年编导的《火鸟》是一个最别致的作品。巴黎歌剧院芭蕾舞团的保留剧目还有《吉赛尔》、《葛蓓莉娅》、《西尔维娅》等。
英国芭蕾主要归功于三个伟大女性的毕生经营：在皇家剧院担任多年首席女芭蕾舞蹈家的阿德莉娜?热奈夫人；妮娜特?德?瓦卢娃夫人的不朽功业是皇家芭蕾舞团；玛莉?兰伯特夫人，是以她的名字命名的芭蕾舞团的创始人。此外还有节日芭蕾舞团、苏格兰芭蕾舞团。
美国没有国家芭蕾舞团，巴兰钦与林肯?柯斯坦在1933年一次会见，应邀主办美国舞蹈学校。1948年转化为纽约市芭蕾舞团，巴兰钦任艺术指导和主要编舞家，副艺术顾问是杰罗姆?罗宾斯。已经形成了一种典型的美国舞蹈风格。另一重要芭蕾舞团是美国芭蕾剧院，1940年开始活动。先后担任编导的有福金、马辛、安东尼?都铎等。还有乔弗里芭蕾舞团，阿瑟?米切尔的哈莱姆舞蹈剧院，是第一个黑人古典芭蕾舞团。